（科技处 机械学院）10月24日，机械工程学院邀请德国卡尔斯鲁厄理工学院赫连勃勃研究员做题为“电液执行器受限最优运动控制策略”的学术报告，报告吸引了50余名从事相关研究和教学工作的教师和研究生。报告介绍了德国卡尔斯鲁厄理工学院的基本情况，着重说明了在大型移动工程机械方面的研究情况，为师生带来了德国以及欧盟国家在工程机械相关方面的重大科研项目运转情况。报告所介绍的电液执行器的轨迹跟踪运动控制是移动机械自动化作业中的核心技术，在实际工程和自动化作业中，操作员的不当操作或者程序错误会导致不恰当的参考轨迹输入信号（如阶跃轨迹等不连续轨迹）给到底层轨迹跟踪控制器。此类超出物理约束的参考轨迹会造成执行器振动、气蚀、不稳定等现象。本报告提出了一种电液执行器的受限最优运动控制策略，来优化超出受限条件（速度、加速度、压强等约束）的给定轨迹，保证系统控制的稳定性与安全。该策略由外环-受限最优轨迹规划和内环-自适应鲁棒运动跟踪控制组成，在作业中实时合成以最短时间逼近给定参考轨迹并满足多重受限条件的最优轨迹，并实现高精度的运动轨迹跟踪。

本次报告为我校师生带来了德国和欧盟在工程机械作动器方面的最新科研成果，提升了师生的国际视野，有助于增强研究生在相关领域从事研究的兴趣和动力。