报告时间：2024年10月24日下午15:00

报告地点：科技楼303会议室

报 告 人：赫连勃勃 研究员 德国卡尔斯鲁厄理工学院（KIT）

主办单位：科技处

承办单位：机械学院 

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报告简介：

电液执行器的轨迹跟踪运动控制是移动机械自动化作业中的核心技术。在实际工程和自动化作业中，操作员的不当操作或者程序错误会导致不恰当的参考轨迹输入信号（如阶跃轨迹等不连续轨迹）给到底层轨迹跟踪控制器。此类超出物理约束的参考轨迹会造成执行器振动、气蚀、不稳定等现象。本报告提出了一种电液执行器的受限最优运动控制策略，来优化超出受限条件（速度、加速度、压强等约束）的给定轨迹，保证系统控制的稳定性与安全。该策略由外环-受限最优轨迹规划和内环-自适应鲁棒运动跟踪控制组成，在作业中实时合成以最短时间逼近给定参考轨迹并满足多重受限条件的最优轨迹，并实现高精度的运动轨迹跟踪。

报告人简介：

赫连勃勃，德国卡尔斯鲁厄理工学院博士后研究员。2021年博士毕业于浙江大学机械工程学院流体动力与机电系统国家重点实验室取得博士学位，并赴德国卡尔斯鲁厄理工学院（KIT）移动机械研究所，任博士后研究员至今。在IEEE/ASMETMECHIEEE TIEIEEE TII等国际高水平期刊发表多篇论文，主要从事电液系统控制与移动机械自动化作业领域的研究，研究方向具体包括自适应鲁棒控制算法、受限轨迹规划、基于机器学习的感知系统等。

科技处

2024年10月22日